小马智行成立于2016年底，由彭军和楼天城共同创立，是全球首家在中美均推出自动驾驶出行服务（Robotaxi）的公司。
以中国和美国为起点，分别在硅谷、广州、北京、上海设立研发中心，并获得中美多地自动驾驶测试、运营资质与牌照。
2020年11月6日，小马智行宣布获得由加拿大安大略省教师退休基金会旗下教师创新平台（TIP）领投总计2.67亿美元的C轮融资，投后估值超53亿美元。
2021年2月8日，小马智行宣布获得1亿美元C+轮融资，投资方为文莱主权财富基金文莱投资局和CPE。
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